In 10 BC beschreef de oude Romeinse architect Vitruvius een hef apparaat in zijn bouwhandleiding.Deze machine heeft een mast met een katrol op de top van de paal, de positie van de mast wordt bevestigd door een trektouw, en de kabel die door de katrol loopt wordt getrokken met een lier om een zwaar voorwerp op te tillen.Sommige zwaarlijvige machines kunnen twee masten gebruiken om een haringbot te vormen en het hijsobject lateraal te verplaatsen, maar het bereik is zeer klein en de werking is ook zeer arbeidsintensief.

Pas in de vijftiende eeuw heeft Italië de boom kraan uitgevonden om dit probleem op te lossen.Deze kraan heeft een hellende cantilever, en de bovenkant van de arm is uitgerust met een katrol, die kan worden opgetild en gedraaid.Maar tot in de 18e eeuw werden alle soorten hijsmachines die door mensen werden gebruikt, nog steeds aangedreven door menselijke of dierlijke kracht, en waren beperkt wat betreft het optillen van gewicht, het toepassingsgebied van het gebruik en de arbeidsefficiëntie.

In het midden tot aan het eind van de 18e eeuw verbeterde de Britse Watt de stoommachine, die voorziet in de vermogensvoorwaarden voor het hijsen van machines.In 1805 bouwde Lenny de eerste stoomkranen voor de London Dock.In 1846 veranderde Armstrong in het Verenigd Koninkrijk een stoomkraan van de haven van Newcastle naar een hydraulische kraan.

In het begin van de 20e eeuw begon Europa torenkranen te gebruiken.

De kraan omvat met name het hijsmechanisme, het bedieningsmechanisme, het ontluchtingsmechanisme, het draaimechanisme en de metaalstructuur.Het hijsmechanisme is het basiswerkmechanisme van de kraan, dat grotendeels bestaat uit het ophangsysteem en de lier, en sommige daarvan tillen ook zware objecten door het hydraulische systeem.Het bedieningsmechanisme wordt gebruikt om zware voorwerpen horizontaal te verplaatsen of om de werkpositie van de kraan aan te passen.Het bestaat meestal uit een elektrische motor, een reduceur, een rem en wielen.Het luffingsmechanisme is alleen op de jib kraan gemonteerd.De amplitude van de jib neemt af wanneer het wordt verhoogd en verhoogt wanneer het wordt verlaagd.Er zijn twee soorten: evenwichtige luffing en onevenwichtige luffing.Het draaiend mechanisme wordt gebruikt om de giek te draaien en bestaat uit een stuurinrichting en een slewing-lager.De metalen structuur is het skelet van de kraan.De belangrijkste dragende delen, zoals bruggen, boompjes en portalen, kunnen in de vorm van een doos of in de vorm van een sluiting zijn, of kunnen webvormig zijn.